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起初，人们在对白天的太阳和夜晚的星星观察后首先提出了一个大家公认的说法“地心说”，这毕竟符合所有人的思维方式：自己生活的地球就是宇宙的核心。
在“日心说”提出来后，首先证明地球一直在自转的人是法国的物理学家傅科。他发明了一种能够证明地球自转的著名仪器“傅科摆”，这个摆的构造很简单，细细长长的金属线在67米左右作为摆长，末端悬挂一个28公斤左右的铁球作为摆锤。
具体的试验内容这里就不多说了，很占篇幅，网上有这类的视频。总之，最后发现傅科摆的振动面发生了转动，并且在一段时间后又回到了原点，这是对地球自转最好的证明。
另外还有关于为什么地球在自转我们却感觉不到的问题，比如人跳起来为什么还能落在原地，而不是往西边一点？这个问题看似很小儿科，其实牵涉的物理原理不少，因为你只要在地球的大气层以内，就会和地球保持相对静止的状态，地球怎么动，你就会跟着怎么动，除非你能跳杨利伟那么高。
现在我们都知道，地球无时无刻都在沿着自转轴进行着由西向东的自转，这种自转表现在地球表面就是昼夜的变化。那地球为什么会自转呢？是什么力量在推动着地球在转动。
不只地球，宇宙中的任意星球都在进行着无休无止的自转运动。
其实可以这样来解释，高速运动的物体必须依靠自转来维持自身运动的平衡，自转的物体在运动中对外力的耐受性较高，也就是可以抵消很多外力的影响。
比如说，我们看很多奇幻神剧，一束光落在地面变成一个人，这个人通常都要转两圈，导演用心良苦啊；还有，打出的子弹只有高速旋转才能稳定下来，飞的更远，不会偏离飞行的轨道等等。
传统的观点认为，因为星球都是形成于一团巨大的原始旋转星云，当这些原始旋转星云物质在自身引力作用下自行收缩时，由于角动量守恒，星云物质越收缩，越致密，旋转也就越来越快，当星球形成后，星云物质的旋转角动量就变成了星球的自转角动量。
这一观点其实是以谜解谜，因为现在还不能肯定行星都是在星云中诞生，这只是一个普遍的说法，目前关于太阳系的产生的说法差不多有40多种。
另外，按照这种观点，太阳的质量占整个太阳系质量的99.8%，但是它的角动量却只有全系统的2%，行星的质量虽小，其角动量却很大；而且金星和少数卫星却是按顺时针方向旋转的，天王星还能躺着转，行星的旋转方向根本不统一，与原始星云的旋转差异很大。
这些都说明地球的自转不是星云自转引起的这么简单，所以就有人提出另外的观点，有人说是因为太阳的引力使地球的一面隆起，这一面在偏离太阳时，会被拉回来，就这样导致地球的转动。
还有说太阳风所致，太阳风是太空中的第三种力，像一只看不见的巨掌推顶着地球，当然，由于地球的质量太大，它无法把地球推出轨道，但它恒久地作用于地球的一侧，必然影响地球在太空的行走姿态，地球自转必然与太阳风力有关。
还有撞击说，比如地球或者其他星球本来是不转的，但形成初期有一个巨大的小行星撞击，致使地球翻转，又由于太空中没有摩擦力，在没有其它力的影响下，地球或其他星球就会永无休止的转动下去。
不管哪种说法，不变得是地球会一直这么转下去，让我们能够区分昨天与今天