这个问题是到目前为止科学家还没彻底解决的难题。在宇宙刚刚形成的时候，像气体啊，尘埃啊，所有东西可能都是均匀分布的。但是它们却不是静止不动的，它们会到处乱跑，在跑的过程中说不定就有两个小灰尘就碰撞到一起去了，它们会黏在一起，就像我们扫地的时候小尘土会黏在一起变成大尘土。同时，由于碰撞的时候会有一个角度，所以它们就会朝着一个方向（顺时针或逆时针）转起来。然后呢，由于它们黏在一起变成更大的灰尘了，就拥有了更大的引力，又会吸引别的小灰尘跑过来，于是，这堆尘埃就越聚越多，越聚越大，后来就变成了我们的太阳、地球以及其他行星。如果没有外力的作用地球就一直会沿着这个方向转下去了，就像陀螺一样。
这的确是一个很难回答的问题，有很多模型，但迄今尚未彻底解决，难点在于一开始是怎么动起来的。好像比较主流的有一种说法是碰撞的角度是随机的，也就是说偶然因素造成了旋转，至于是顺时针还是逆时针完全是随机的。还有一种主流说法是本来物质产生的引力是面对面的，物质会朝引力中心聚集，但同时碰撞、摩擦过程中会产生静电，静电荷产生磁场，然后带电物质在磁场中受到洛伦兹力的影响，运动轨迹会发生偏转，于是，这些物质就不是垂直落向质量中心，而是以曲线方式运动了。不管是未来天体的自转还是公转都会顺着这个方向进行，除非遇到较大规模碰撞（如形成金星逆向自转，或天王星自转轴与轨道面几乎平行这种情况）。
我们知道昼夜交替是因为地球的自转，但是为什么地球会自转呢？最初有什么力量推动了地球的自转呢？还有为什么太阳系的各大天体都在自转呢？为什么大多数天体的自转方向还都是相同的呢？
这不大可能是巧合。从地球上方（北）往下看，你会看到地球是以逆时针的方向旋转，太阳及大部分行星亦是如此。在45.4亿年前，我们的太阳系从一片氢气云中形成，这片星云不同于猎户座星云或有着创生之柱的鹰状星云。
太阳系从一片氢气云中形成。然后，它获得了一些推动力，比如来自邻近超新星的冲击波，然后这使一片较冷气体的区域通过其相互之间的引力向内坍缩。随着它的坍缩，这片星云开始旋转。但是为什么呢？
这就是角动量守恒。试想一下氢气云中的单个原子。每个原子都有自己的动量，这是由于它飘荡在太空中的缘故。随着这些原子在引力的作用下相互聚集，它们的动量最终得到平衡。有可能最终平均刚好为零，但这是极度不可能的。
这意味着将会余下一些动量。就像花样滑冰运动员把手臂收回来能旋转得更快，坍缩的原始太阳系伴随着原子动量的平衡开始旋转得越来越快。这就是角动量守恒在起作用。
太阳星云
随着太阳系加速旋转，它逐渐扁平变为一个中间凸起的圆盘。这种结构在整个宇宙中很普遍：星系的形状、快速旋转的黑洞、还有披萨也是这样。太阳在这圆盘中心的凸起部分形成，而行星则在远一些的地方形成。它们继承了来自太阳系本身整体运动的旋转。
在几百万年之后，太阳系中的所有物质都聚集到行星、小行星、卫星和彗星之中。年轻太阳释放出的强大辐射和太阳风清除了余下的一切。由于没有受到任何不平衡力的作用，太阳和行星的惯性让它们保持旋转了几十亿年。而它们会如此继续下去，直到未来数十亿年甚至数万亿后它们与某些天体相撞。
太阳系那么，你还在疑惑为什么地球会自转吗？地球会自转是因为它在一片通过相互引力作用而坍缩的氢气云吸积盘中形成，而角动量则是守恒的。因而，由于惯性地球继续旋转。
各种天体的自转都是朝同一方向的原因是因为它们都在数十亿年前在同一片太阳星云（Solar Nebula）中形成。
地球的自转也受月球潮汐力的影响。因为月球的潮汐力作用，地球的自转速度每年减慢1毫秒。在远古时期，地球的自转速度比现在快得多，在恐龙时代一天的时长大约是22小时。
除了减缓地球的自转速度，月球的潮汐力还导致月球慢慢远离地球而去，速度约为每年1毫米。在遥远的过去，月亮离地球比较近，因而那时天空中的月亮看起来要更大。而在数百万年之后，在地球上一天可能会延长至25或26小时。